- AutorIn
- Dipl.-Inf. Tobias Pietzsch
- Titel
- Towards Dense Visual SLAM
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-78943
- Datum der Einreichung
- 03.12.2010
- Datum der Verteidigung
- 07.06.2011
- Abstract (EN)
- Visual Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) is concerned with simultaneously estimating the pose of a camera and a map of the environment from a sequence of images. Traditionally, sparse maps comprising isolated point features have been employed, which facilitate robust localisation but are not well suited to advanced applications. In this thesis, we present map representations that allow a more dense description of the environment. In one approach, planar features are used to represent textured planar surfaces in the scene. This model is applied within a visual SLAM framework based on the Extended Kalman Filter. We presents solutions to several challenges which arise from this approach.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Simultane Lokalisierung und Kartierung, SLAM, Visuelles SLAM, Erweiterte Realität, Inverse-Tiefe-Parametrisierung, Bildverarbeitung, Dreidimensionales Maschinelles Sehen, Stereo-Sehen, Flächen-Modelle
- Freie Schlagwörter (EN)
- Simultaneous Localization And Mapping, Visual SLAM, Stereo Vision, Augmented Reality, Extended Kalman Filter, Inverse Depth, Higher-Level Features, Planar Features, Dense Mapping, Dense Maps, Direct Measurement Method, Visual SLAM Evaluation
- Klassifikation (DDC)
- 004
- Klassifikation (RVK)
- ST 308
- Normschlagwörter (GND)
- SLAM-Verfahren, Erweiterte Realität <Informatik>, Bildfolgenverarbeitung, Bildverarbeitung, Lokalisierung <Robotik>, Dreidimensionales maschinelles Sehen
- GutachterIn
- Prof. Dr. rer. nat. habil. Steffen Hölldobler
- Dr. Andrew Davison
- BetreuerIn
- Prof. Dr. rer. nat. habil. Steffen Hölldobler
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Technische Universität Dresden, Dresden
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-78943
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 05.12.2011
- Dokumenttyp
- Dissertation
- Sprache des Dokumentes
- Englisch
- Lizenz / Rechtehinweis