Bitte benutzen Sie diese Kennung, um auf die Ressource zu verweisen:
http://dx.doi.org/10.18419/opus-4493
Autor(en): | Schiehlen, Werner |
Titel: | Dynamics and control of nonholonomic mobile robot systems |
Erscheinungsdatum: | 1994 |
Dokumentart: | Konferenzbeitrag |
Erschienen in: | Sciavicco, Lorenzo (Hrsg.): Preprints of the Fourth IFAC Symposium on Robot Control. Capri : IFAC, 1994, S. 329-334 |
URI: | http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-77652 http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4510 http://dx.doi.org/10.18419/opus-4493 |
Zusammenfassung: | The positional degrees of freedom of a mobile robot are reduced by nonholonomic constraints further to a smaller number of motional degrees of freedom. It is shown how the equations of motion can be reduced to a minimal number using generalized coordinates and generalized velocities. The theoretical results are applied to an actively controlled robot with stiff tires. One scalar control variable provides full controllability of the position of the robot moving on a plane surface. A control strategy is found for stationary and instationary motions. |
Enthalten in den Sammlungen: | 07 Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik |
Dateien zu dieser Ressource:
Datei | Beschreibung | Größe | Format | |
---|---|---|---|---|
schi43.pdf | 1,11 MB | Adobe PDF | Öffnen/Anzeigen |
Alle Ressourcen in diesem Repositorium sind urheberrechtlich geschützt.