- AutorIn
- Dipl.-Ing. Sven Lange
- Titel
- Faktorgraph-basierte Sensordatenfusion zur Anwendung auf einem Quadrocopter
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-130576
- Übersetzter Titel (EN)
- Factor Graph Based Sensor Fusion for a Quadrotor UAV
- Datum der Einreichung
- 10.09.2013
- Datum der Verteidigung
- 12.12.2013
- Abstract (DE)
- Die Sensordatenfusion ist eine allgegenwärtige Aufgabe im Bereich der mobilen Robotik und darüber hinaus. In der vorliegenden Arbeit wird das typischerweise verwendete Verfahren zur Sensordatenfusion in der Robotik in Frage gestellt und anhand von neuartigen Algorithmen, basierend auf einem Faktorgraphen, gelöst sowie mit einer korrespondierenden Extended-Kalman-Filter-Implementierung verglichen. Im Mittelpunkt steht dabei das technische sowie algorithmische Sensorkonzept für die Navigation eines Flugroboters im Innenbereich. Ausführliche Experimente zeigen die Qualitätssteigerung unter Verwendung der neuen Variante der Sensordatenfusion, aber auch Einschränkungen und Beispiele mit nahezu identischen Ergebnissen beider Varianten der Sensordatenfusion. Neben Experimenten anhand einer hardwarenahen Simulation wird die Funktionsweise auch anhand von realen Hardwaredaten evaluiert.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Sensordatenfusion, Nichtlineare Optimierung, UAV, UAS, Faktorgraph, Extended-Kalman-Filter, Smoothing, iSAM2, Inkrementelles Smoothing, Quadrocopter, Inverse-Depth, SLAM
- Freie Schlagwörter (EN)
- sensor fusion, UAV, UAS, factor graph, extended kalman filter, smoothing, iSAM2, incremental smoothing, quadrocopter, inverse depth, SLAM
- Klassifikation (DDC)
- 620
- Normschlagwörter (GND)
- Datenfusion, Sensortechnik, Kalman-Filter, Luftfahrzeug, Graph, SLAM-Verfahren, Glättung, Autonomer Roboter
- GutachterIn
- Prof. Dr.-Ing. Peter Protzel
- Prof. Dr.-Ing. Jozef Suchý
- BetreuerIn
- Prof. Dr.-Ing. Peter Protzel
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Technische Universität Chemnitz, Chemnitz
- Förder- / Projektangaben
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-130576
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 13.12.2013
- Dokumenttyp
- Dissertation
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch