- AutorIn
- M.Sc. Stefan Schubert
- Titel
- Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-161415
- Übersetzter Titel (EN)
- Optimized use of a 3D laser scanner for point-cloud-based mapping and localization in indoor and outdoor areas
- Datum der Einreichung
- 25.09.2014
- Datum der Verteidigung
- 30.09.2014
- Abstract (DE)
- Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.
- Freie Schlagwörter (DE)
- 3D-Laserscanner, rotierender 2D-Laserscanner, Scanmatching, ICP, KD-Tree, Kartierung und Lokalisierung, Punktwolke, Point Cloud, UGV, Autonome mobile Robotik
- Freie Schlagwörter (EN)
- LRF, laser rangefinder, 3D laser scanner, spinning 2D laser scanner, scan matching, ICP, iterative closest point, kd tree, localization and mapping, point cloud, UGV, unmanned ground vehicle, autonomous mobile robotics
- Klassifikation (DDC)
- 620
- Normschlagwörter (GND)
- Laserscanner, Kartierung, Lokalisierung <Robotik>, Punktwolke, Mobiler Roboter
- GutachterIn
- Dr.-Ing. Sven Lange
- Prof. Dr.-Ing. Peter Protzel
- BetreuerIn
- Dr.-Ing. Sven Lange
- Dipl.-Inf. Peer Neubert
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Technische Universität Chemnitz, Chemnitz
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-161415
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 05.03.2015
- Dokumenttyp
- Masterarbeit / Staatsexamensarbeit
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch