Jürgen Bregenzer

• Der Einsatz von Multicore-Prozessoren in der industriellen Steuerungstechnik birgt sowohl Chancen als auch Risiken. Die vorliegende Dissertation entwickelt und bewertet aus diesem Grund generische Strategien zur Nutzung dieser Prozessorarchitektur unter Berücksichtigung der spezifischen Rahmenbedingungen und Anforderungen dieser Domäne. Multicore-Prozessoren bieten die Chance zur Konsolidierung derzeit auf dedizierter Hardware ausgeführter heterogener Steuerungssubsysteme unter einer bisher nicht erreichbaren temporalen Isolation. In diesemDer Einsatz von Multicore-Prozessoren in der industriellen Steuerungstechnik birgt sowohl Chancen als auch Risiken. Die vorliegende Dissertation entwickelt und bewertet aus diesem Grund generische Strategien zur Nutzung dieser Prozessorarchitektur unter Berücksichtigung der spezifischen Rahmenbedingungen und Anforderungen dieser Domäne. Multicore-Prozessoren bieten die Chance zur Konsolidierung derzeit auf dedizierter Hardware ausgeführter heterogener Steuerungssubsysteme unter einer bisher nicht erreichbaren temporalen Isolation. In diesem Kontext definiert die vorliegende Dissertation die spezifischen Anforderungen, die eine integrierte Ausführung in der Domäne der industriellen Automatisierung erfüllen muss. Eine Vorbedingung für ein derartiges Szenario stellt allerdings der Einsatz einer geeigneten Konsolidierungslösung dar. Mit einem virtualisierten und einem hybriden Konsolidierungsansatz werden deshalb zwei repräsentative Lösungen für die Domäne eingebetteter Systeme vorgestellt, die schließlich hinsichtlich der zuvor definierten Kriterien evaluiert werden. Da die Taktraten von Prozessoren physikalische Grenzen erreicht haben, werden sich in der Steuerungstechnik signifikante Performanzsteigerungen zukünftig nur durch den Einsatz von Multicore-Prozessoren erzielen lassen. Dies hat zur Vorbedingung, dass die Firmware die Parallelität dieser Prozessorarchitektur in geeigneter Weise zu nutzen vermag. Leider entstehen bei der Parallelisierung eines komplexen Systems wie einer Automatisierungs-Firmware im Allgemeinen signifikante Aufwände. Infolgedessen sollten diesbezügliche Entscheidungen nur auf Basis einer objektiven Abwägung potentieller Alternativen getroffen werden. Allerdings macht die Systemkomplexität eine Abschätzung der durch eine spezifische parallele Firmware-Architektur zu erwartenden Performanz zu einer anspruchsvollen Aufgabe. Dies gilt vor allem, da eine Parallelisierung gefordert wird, die für eine Vielzahl von Lastszenarien in Form gesteuerter Maschinen geeignet ist. Aus diesem Grund spezifiziert die vorliegende Dissertation eine anwendungsorientierte Methode zur Unterstützung von Entwurfsentscheidungen, die bei der Migration einer bestehenden Singlecore-Firmware auf eine homogene Multicore-Architektur zu treffen sind. Dies wird erreicht, indem in automatisierter Weise geeignete Firmware-Modelle auf Basis von dynamischem Profiling der Firmware unter mehreren repräsentativen Lastszenarien erstellt werden. Im Anschluss daran werden diese Modelle um das Expertenwissen von Firmware-Entwicklern erweitert, bevor mittels multikriterieller genetischer Algorithmen der Entwurfsraum der Parallelisierungsalternativen exploriert wird. Schließlich kann eine spezifische Lösung der auf diese Weise hergeleiteten Pareto-Front auf Basis ihrer Bewertungsmetriken zur Implementierung durch einen Entwickler ausgewählt werden. Die vorliegende Arbeit schließt mit einer Fallstudie, welche die zuvor beschriebene Methode auf eine numerische Steuerungs-Firmware anwendet und dabei deren Potential für eine umfassende Unterstützung einer Firmware-Parallelisierung aufzeigt.…
• The application of multi-core CPUs in industrial control technology holds chances as well as risks. Consequently, this thesis develops and evaluates generic strategies for using this processor architecture in due consideration of the specific framework conditions and demands of this domain. Multi-core CPUs offer the chance of consolidating heterogeneous control subsystems currently running on dedicated hardware devices while maintaining a degree of temporal isolation in between them that has been unattainable so far. In this context, thisThe application of multi-core CPUs in industrial control technology holds chances as well as risks. Consequently, this thesis develops and evaluates generic strategies for using this processor architecture in due consideration of the specific framework conditions and demands of this domain. Multi-core CPUs offer the chance of consolidating heterogeneous control subsystems currently running on dedicated hardware devices while maintaining a degree of temporal isolation in between them that has been unattainable so far. In this context, this thesis defines the specific demands an integrated execution has to meet in the domain of industrial automation. However, one precondition to this scenario is the use of an appropriate consolidation solution. Thus, two representative solutions for the domain of embedded systems are presented in terms of a virtualized and a hybrid consolidation approach, before being finally evaluated with regard to the previously defined criteria. As CPU clock rates have reached physical boundaries, significant future performance gains in the domain of control technology will only be achieved by the application of multi-core CPUs. As a precondition, the firmware has to exploit the parallelism of this processor architecture in an appropriate manner. Unfortunately, for a sophisticated system like an automation firmware, a parallelization commonly induces significant efforts. Thus, decisions in this regard should only be made on the basis of an objective consideration of potential alternatives. However, an estimation of a specific parallel firmware design's prospective performance is challenging due to the system's complexity. This is particularly true, as a parallelization is required that fits a variety of load scenarios in terms of the machines being controlled. Thus, this thesis specifies an application-oriented method that supports the design decisions to be taken when migrating an existing single-core firmware to a homogeneous multi-core architecture. This is achieved by automatically building adequate firmware models based on dynamic firmware profiling under multiple representative load scenarios. These models are then enhanced by the firmware developers' expert knowledge before multi-objective genetic algorithms are applied for exploring the design space of parallelization alternatives. Finally, a specific solution from the retrieved Pareto front can be selected on basis of its evaluation metrics for an implementation by a developer. This thesis concludes with a case study that applies the aforementioned method to a numerical control firmware and thereby reveals its potential of supporting a firmware parallelization in a comprehensive way.…