Backstepping zur Synchronisierung nichtlinearer dynamischer Systeme

Listmann, Kim Daniel ; Adamy, Jürgen ; Woolsey, Craig A. (2021)
Backstepping zur Synchronisierung nichtlinearer dynamischer Systeme.
In: at - Automatisierungstechnik, 58 (8)
doi: 10.26083/tuprints-00019482
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Article

Type of entry:

Secondary publication

Title:

Backstepping zur Synchronisierung nichtlinearer dynamischer Systeme

Language:

German

Date:

2021

Place of Publication:

Darmstadt

Publisher:

De Gruyter

Journal or Publication Title:

at - Automatisierungstechnik

Volume of the journal:

Issue Number:

DOI:

10.26083/tuprints-00019482

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Abstract:

Es wird eine systematische Methode zum Entwurf synchronisierender Regler für Systeme in strenger Rückkopplungsform entwickelt. Dabei wird die Äquivalenz unter statischer Zustandsrückführung der gegebenen Systeme zu passiven Systemen ausgenutzt und eine neue Variante des Backstepping-Verfahrens vorgestellt. Es wird gezeigt, dass sich ein Kollektiv identischer Agenten synchronisiert, wenn das Kommunikationsnetzwerk zu allen Zeitpunkten stark zusammenhängend und ausgeglichen ist. Die Methode wird anhand zweier Beispiele illustriert.

Alternative Abstract:

Alternative Abstract

Language

This article presents a methodology to derive control laws synchronizing systems given in strict-feedback form. It exploits feedback equivalence of such systems to passive systems and uses a modified backstepping design. The control laws provably synchronize a collective of identical agents if the underlying communication network is balanced and strongly connected at all times. Two examples demonstrate the effectiveness of the design.

English

Status:

Publisher's Version

URN:

urn:nbn:de:tuda-tuprints-194825

Additional Information:

Schlagwörter: Multi-Agenten-System, Synchronisierung, Backstepping, Passivität

Keywords: Multi-agent systems, synchronization, backstepping, passivity

Classification DDC:

600 Technology, medicine, applied sciences > 620 Engineering and machine engineering

Divisions:

18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics (from 01.08.2022 renamed Control Methods and Intelligent Systems)